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小米11 Ultra 刷机rom、面具magisk、太极.阳折腾记
Magisk-v24.1,magisk,MiFlash2020-3-14-0,miflash_unlock-5.5.1224.27,小米11Ultra(Pro)-twrp3.5.1-recovery,TWRPRecovery入工具Win版V1.5,platform-tools_r29.0.5-windows
电液伺服阀特性参数、定义、技术术语,如何测试操作。
概述: 一个电液伺服作动器(舵机)的测试项目,涉及到电液伺服阀的特性参数定义,比如:压力增益 、零位、零偏和零漂、分辨率、内漏、控制流量、空载流量曲线、名义流量曲线、流量增益、名义流量增益、线性度、对称度、滞环、遮盖、瞬态响应、频率响应。 这一堆堆的概念看的我云里雾里,书面定义的解释往往都比较“冷淡”,但很严禁和准确,仔细想想也能理解,它喜欢用一些逻辑思维和专业术语来描述。但作为我,看完了概念,头脑一阵晕,不知道在讲什么? : [/A:汗]  还好,不懂不可怕,但不能妥协,想尽办法搞定它,咱可以进入学习模式... 电液伺服阀特性,你半天不能理解也算正常,因为这些概念覆盖了:电气、液压、数学等学科,基础还需要很不错,才真正理解学习。正文 本文,我会根据我的理解,重新进行整理描述,也算时我的笔记了,以下内容不仅仅是视频内容,还进行了一些扩展内容。压力增益 Pressure Gain压力增益定义: 当控制流量为零时,负载压降对输入电流的变化率。解释: 将伺服阀的AB口,用压力传感器堵死,给伺服阀输入一个完整的正负信号,让阀芯走完全程,会得出横坐标为输入电流I,纵坐标为AB口压力变化P的曲线:然后,我们取±40%额定压力区域内的负载压力和输入电流关系曲线的平均斜率,就是压力增益。零位、零偏和零漂 Null,Null Bias,Null Shift零位定义: 负载压降为零时,是控制流量为零的输入出级相对几何位移。解释: 就是伺服阀没有通电,没有通液(四个油口全部堵死),自然状态下,阀芯的初始位置,就是零位。零偏定义: 在规定试验条件下,调好伺服阀的零点,经过一段时间后,由于阀的结构尺寸,组件应力,电性能等可能使它发生微小变化,即输入电流为零时,输出流量不为零,零点发生了变化。为使输出流量为零,必须预置某一电流,即零偏电流。解释: 正常情况下,当伺服阀没有输入信号时,伺服阀AB口不应该有流量输出(注意,非泄露的流量),但事实上,当伺服阀存在零偏现象后,伺服阀AB口,总会有流量输出。这就是零偏,为了消除零偏,就需要施加一定的电信号,使得伺服阀AB口没有流量输出,这个施加的电流信号,就是零偏电流。(AB方向取平均值)如何测试操作:A.活塞处于全缩位,观察活塞运动情况,给舵机施加逐渐增加负信号,当活塞开始伸缩,减小电流,活塞停止,记录该电流值;(比如: 0.14mA,参考数据)B.活塞处于全伸位,观察活塞运动情况,给舵机施加逐渐增加正信号,当活塞开始缩回,减小电流,活塞停止,记录该电流值;(比如:+0.16mA,参考数据)C.将上面A、B步骤的记录值相加,取平均值,就是该舵机的零偏电流值:比如:零漂定义 因压力、温度等工作条件的变化而引气的零偏的变化,以额定电流的百分比表示。解释: 受到工作环境(供油压力、回油压力、系统温度)的影响,导致了伺服阀存在了零偏现象,这个就是零漂。判定伺服阀零漂合格的要求: 一般规定,供油压力变化为供油压力的±20%,零漂值应小于额定电流的2%; 回油压力从0~0.7MPa变化时,零漂值应小于额定电流的2%; 温度变化范围从 30~+135℃时,零漂值应小于额定电流的4%;调零 超出以上值时,就需要调零的动作,两种方式,一种是电气调零,另一种是机械调零,电气调零很容易理解,这里就不提了,机械调零,见下图,伺服阀专门会有一个调零螺钉,注意,不要超过一圈,如果超过一圈都还没满足要求,那就要另找原因了。 机械调零其实也很容易理解,就是调整喷嘴挡板的初始偏移角度来进行补偿。 分辨率(门限/阈值) Threshold分辨率(门限/阈值)定义: 是伺服阀的输出产生变化所需的最小输入电流之增量,以额定电流的百分比表示。解释: 就是使活塞杆可以移动的最小电流值(伸缩取平均值)和额定电流值的百分比。如何测试操作: 伸出活塞位置在3.8 5.1mm(避免活塞在极限位置), A.逐渐调节电流,当活塞杆外伸时,记录其电流值和极性,比如 0.01mA(参考数据) B.逐渐调节电流,当活塞杆回缩时,记录其电流值和极性,比如+0.03mA(参考数据) C.将上面A、B步骤的记录值相减,取平均值,就是该舵机的门限电流值:比如:内漏 Internal Leakage内漏定义: 伺服阀控制流量为零时,从进油口到回油口的内部流量,它随进油口压力和输出电流的变化而变化。解释: 伺服阀AB口堵死,P口供压,输入信号为零,查看回油口的流量情况。如何测试: 对于舵机来说,要分别在三个位置观察泄露情况。 驱动舵机活塞在中位,保持1分钟,泄露量不应大于984cc/min(参考数据) 驱动舵机活塞在全伸位,保持1分钟,泄露量不应大于984cc/min(参考数据) 驱动舵机活塞在全缩位,保持1分钟,泄露量不应大于984cc/min(参考数据)控制流量、空载流量曲线、名义流量曲线 CONTROL FLOW,FLOW CURVE,NORMAL FLOW CURVE控制流量定义: 从伺服阀的控制油口A或B流出的流量。负载压降为零时的控制流量为空载流量,负载压降部位零时的控制流量称为负载流量。空载流量曲线定义 空载控制流量随输入电流在正负额定电流之间做出的一个完整循环的连续曲线。名义流量曲线 空载流量曲线中点的轨迹解释补充: 事实上,他并不是一条直线,而是如下图,存在1.无效区2.正常流量区域3.饱和区域,需要说明的是上图,由于空载流量线性度比较好,会很容易误导名义流量曲线是直线,当然,如果空载流量线性度确实很完美,那名义流量曲线就会是接近直线。为啥要反复强调这个问题,是不想让你和名义流量增益曲线搞混,继续往下看。流量增益、名义流量增益 FLOW GAIN,NORMAL FLOW GAIN流量增益定义: 流量曲线的斜率。解释: 单位输入伺服阀电流的变化量,施加到伺服阀后,伺服阀所对应的输出流量的变化量,它是在负载压力为零的情况下测得的。伺服阀的流量增益,直接影响着伺服系统中的开环放大系数。 几何图像表示为空载流量曲线的各点的切线,下图中的黄色切线。名义流量增益定义: 从名义流量曲线的零流量向两极性方向各作一条与名义流量曲线偏差最小的直线,为名义流量增益线解释: 图中黄色和蓝色的的直线,注意:并不是一条直线。线性度 LINEARITY线性度定义: 名义流量曲线的直线性,用名义流量曲线与名义流量增益的最大偏差来衡量,并以额定电流的百分比表示。解释: 见下图几何表达,△i除以额定电流的百分比就是线性度。对称度 SYMMETRY对称度定义: 两个极性的名义流量增益一直的程度,用二者之差对较大者的百分比表示。解释: 见下图几何表达,SYMMETRY的计算方法,其中S为名义流量增益线的斜率。滞环 Hysteresis滞环的定义: 在正负额定电流之间,以小于测试设备动态特性起作用的速度循环,对于产生相同输出的往与返的输入电流之差的最大值以其与额定电流的百分比表示。解释: 几何图像表达,会更直观一些。遮盖 LAP遮盖的定义: 滑阀位于零位时,固定节流棱边与可动节流棱边轴向位置的相对关系。解释: 几何图像表达,下图描述了阀芯和阀体之间的配合关系以及影响流量变化趋势的情况。注意区分清楚,正遮盖,零遮盖和负遮盖。瞬态响应(阶跃响应) Transient response阶跃响应的定义: 阶跃信号输入时,输出的跟踪特性。解释: 当我们给伺服阀输入一个阶跃信号后,快速记录伺服阀的输出流量对阶跃输入信号的跟踪过程,以时间域的曲线标识出来,这就是伺服阀的瞬态响应。主要研究的是伺服阀的快速性。主要指标:最大超调量:上升时间: 首次从零到达稳态的时间,如果没有超调的系统而言,从稳态的10%上升到稳态的90%所需要的时间。峰值时间:过渡过程时间振荡次数: 响应曲线穿越稳态值次数的一半计算,下图的振荡次数为1频率响应 FREQUENCY RESPONSE频率响应的定义: 当横幅正弦输入信号在规定的频率范围内变化时,控制流量对输入电流的复数比。 解释:  首先我们需要复习一下三角函数: 频率特性包括了幅频特性和相频特性,其中,幅频特性用幅频比表示幅频比 AMPLITUDE RATIO幅频比定义: 通常用输出流量幅值Ai与同一输入电流幅值下指定基准低频时(5或者10Hz)的输出流量幅值A0之比随输入电流频率变化的曲线表示。表示:dB = 20 log10(Ai/A0). 通常以幅值瞬间到 3dB时的频率为幅频宽,为啥是 3dB? 因为 3dB所对应的幅值比为0.707,也就是说,此时的幅值已经衰减到了70%,在弱的话,输出信号的就太弱了,算是个判定标准。 说明,以上的是《液压伺服与比例控制》书中的解释,但视频教程给的是输出流量和输入信号幅值的比值。我查阅了英文资料: 初步认为书中的描述更准确一些,还需要进一步确认落实。相频特性 PHASE LAG相频特性的定义: 相频特性是输出流量与输入电流的相位差随输入电流频率变化的曲线,以度标识 下图的φ就是相频特性落后的几何表达,相频为啥要定义90°? 这表示输出信号比输入信号落后了90°,这是一个及格线,要是再慢,就不合格了。伯德图 BODE DIAGRAM 伯德图可以清晰的表示清楚幅频和相频曲线,上部分是幅频特性曲线,下部分为相频特性曲线,其中0.5表示输入信号为额定输入电流信号的0.5%时的幅频相频特性曲线。50表示表示输入信号为额定输入电流信号的50%时的幅频相频特性曲线。幅频和相频意义 - 隐藏 - 参考文档:SAE ARP490F 2008 Electrohydraulic Servovalves 《液压伺服与比例控制》 宋锦文 陈建文C.LiVEE | 电液伺服阀特性参数解读 王鑫
用Simcenter Amesim 仿真节流孔径、压损以及流量的关系
概述 最近,开始学习Simcenter Amesim,进行系统仿真,真是越学越不由的感叹,德国工业的强大。真心不是一个级别,工程应用中,我身边有很多技术员都还翻手册,套用公式的打法,老外却一直都是钻研在软件的开发和应用。无论是我目前学习的Simcenter Amesim,还是工程3D设计中要到的solidworks,catia...哪个不是老外公司控制着。以前还特意发过文章 我国工业设计软件隐患,是机遇还是命门?学习感想 说远了,说说这段时间的学习感受吧,仿真和分析,其实现在大多数3D设计软件或多或少都会附带这个功能,比如我写的这篇流体有限元分析仿真 Flow simulation ,solidworks 但这些软件准确来说,更适合零部件的仿真计算,简单组件的仿真,如果是一个系统,比如液压系统... :$(傲慢) 天啊,不敢想,估计计算机要累死,操作人员也要晕倒,光是那个建模工作,稍有不慎,网格划分这关可能都过不了。 这恰恰是Amesim软件的优势,它更擅长做系统分析,系统搭建快速,仿真结果很快就可以搞定,搭配报表的多种显示分析,加上后处理,堪称完美。 这款软件目前似乎还没有汉化,这对一些看到英文就头疼的人,多少有点打击,我看一些大学似乎也开了这个课程,我个人认为,对没有工程经验使用的人,估计也会很痛苦。正文 目前我也只能算一个入门学习者,练习的时候,就很想用它去做我很感兴趣的课题:孔径、压差和流量,到底存在怎样的关系?以前也写过两篇文章: 压差、流量、节流孔径 计算公式简约版 、压差、流量、节流孔径存在怎样的关系? 。 可见,我对这个问题很感兴趣,其中,我修正过a系数,取值0.53,HAWE公司的样本取值0.78系统搭建 下面是我用Amesim搭建的液压系统原理,非常简单,泵的最大流量设定是150L/min,溢流阀的开启压力是100bar,接了一个压力表,经过一个可变节流阀回油箱,节流阀的最大口径为10mm.节流阀的设置 系统可变节流阀的输入信号是一个0 1的系数,这个系数其实对应的就是节流阀最大口径面积的百分比,为了更直观一点来看,我做了一个简单的换算,见下表:系数k对应孔直径000.052.23 mm0.13.16 mm0.153.87 mm0.24.47 mm0.255.0 mm0.35.47 mm0.355.91 mm结果压差的变化 因为我的出口是直径回油箱,所以节流阀的入口(prot 3)压力就是压损值,见下图:流量的变化 节流阀的出口(prot 2)流量,见下图:结果 从曲线变化规律来看,是符合实际工作工况的,我们用这个公式反推一下a值: 最终得出: Amesim参数反推a值大约为0.42 德国hawe给的a值约为0.78  我以前试验自己得出的a值为0.53说明:以上公式是根据伯努利方程推算出来的,液体的两种状态:层流和湍流 是根据雷诺数进行判断(光滑金属管的雷诺数大约为2320,小于这个值为层流,大于这个数为湍流) 从上图可以看出:流量系数Cq,在层流状态下,和流量系数基本成正比,进入湍流状态后,系数Cq基本就会很稳定不变,所以AMESIM或HAWE都是按照湍流工况来处理的。进一步补充: 关于系数a差别这么大,我认为问题并没有解决,因为这个系数最终影响的结果值偏差太大。于是,我再次做了仿真: 条件: 介质:32##液压油 温度:30℃ 恒定的液压源:压力在10秒内,从0分别上升到10bar 和100bar 固定节流孔:孔径5mm 节流阀前后管道:采用DN10mm的长度为1m的管道。  分别从曲线中取值,7bar@33.3L/min和75bar@108.9L/min  利用HAWE公司的公式反推a值,得出的a值0.42  这个结果让我很抑郁,问题在哪呢?在AMESIM中,Cq的最大值是按照0.7来计算的,为啥我老是算出来是0.42? 翻阅AMESIM的HELP文档,发下公式竟然还有后续: 目前我初步认为,系数Cq并不等同于计算公式中的a值,a值得结果是Cq*tanh函数得到的值。进一步验证我在美国sunhydraulics的英文产品样本中找到压差、孔径及流量三者之间关系的曲线图: 同时Sunhydraulics公司给出了计算公式: 说明,它的流量系数c值取0.6,液体密度是0.9 g/cm3 利用给出的公式来套用数据,是符合上面曲线的,同样,我在AMESIM中,将Cq值设置为0.6,设置:孔径5mm;压差7bar;最终得出的流量值是:28.5L/min, 是符合sunhydraulics的曲线数表的。  根据我以前做的试验数据,我更愿意相信0.6的这个系数的准确性,后续还得多做一些实际实验数据来进一步验证。最终总结 - 隐藏 -
谈谈变量柱塞泵-控制方式为恒压、负载敏感和恒功率的区别,你搞懂了吗?
概述: 液压泵是整个液压系统的心脏,每个搞液压的工程师,都会接触和使用到,在工业系统中,液压泵使用已经非常成熟,但对于一些特殊油液,比如,航空煤油,航空紫油系统,液压泵就是第一道大难关。 不过,今天我们不谈介质对液压泵的影响有多大,我们来谈一谈,变量柱塞泵的控制方式。 从定量泵到变量泵的发明,我认为是一个质的飞跃,人们越来越重视节能利用,功率的损耗浪费,系统热量的产生做到釜底抽薪。 在工程应用中,代表作是力士乐系列的A10VSO的柱塞泵使用最为广泛。正文变量泵的结构:系统结构,建议还是直接看视频,直观生动: - 视频 - 变量泵的控制方式: 恒压:当负载的压力达到泵的控制器所设定的压力值时,排量减到最小。 负载敏感:在恒压控制的基础上,始终维持控制调节元件(比如节流阀)压损为泵控制器的设定压损值,一般为14bar或20bar可调。流量不受负载变化的影响。 恒功率:在上面两种控制的基础上,始终维持泵的输出功率为设定值,压力和流量的乘积为设定值。在驱动功率有限的情况下,很有必要。变量泵的原理和压力流量曲线变化: 变量泵的原理,多年来,我一直看的是云里雾里,虽然知道如何应用,但就解析它的原理,始终搞得不是特别明白,随着年龄的增长和阅历的提升,如今,终于搞明白了其中的变化过程:控制方式原理压力流量曲线恒压负载敏感恒功率 请仔细看他们之间的曲线变换,就能看到流量和压力在不同泵控制方式的区别:恒压泵: 单方面反馈只是压力信号,泵的排量只有两种选择,全排量或接近零排量,其实这已经解决了工程使用的90%的痛点,大部分工况,负载的动作过程都是很短暂的,系统长期停留在没开始位置或已结束位置,此时,用恒压泵就很合适,没动作的时候,泵一直是接近零排量运行。负载敏感泵: 反馈信号是压差值,使得它为了维持控制调节元件(比如节流阀)的压差,随着节流阀开度的调整,泵的排量也对应比例调整。 这种控制方式是为了满足那种动作过程较长或很长的工况,比如液压马达持续运转,或长行程的液压缸频繁动作,如果采用恒压泵,执行元件的速度可能就很快,为了调整执行元件的速度,就得加节流阀,此时的节流阀,节流阀在大流量面前,自然就会产生很高的压差,就成了功率损耗的罪魁祸首。 这时候,采用负载敏感泵,始终保持节流阀的压差值是一个很小的值:14或20bar, 自动改变斜盘的倾角,当节流阀开口很小的时候,泵的排量对应也会很小,减少不必要的功率浪费。恒功率: 在有功率限制的场合中,确保输出压力和输出流量的乘积是限定值,防止泵的功率过大,导致驱动无法拖动。动作原理解析 - 隐藏 -  以上4个阶段,还请仔细揣摩,这确实需要一点分析力和抽象力,希望你能快速理解并应用, goodluck!
Apache & PHP 8.0.X 分享Apache80_2454.8210_arm_64.qpkg
概述 刚开始接触NAS的时候,就买了入门级的威联通:TS 212P3,使用习惯了,发现这东西还蛮有用的,逐渐喜欢NAS了,可惜这个机型的配置确实有点太低,扔掉可惜,坚持坚持,等影响使用的时候,升级最新款吧。详情 TS 212P3的系统架构是arm64,前端时间,想安装应用,发现好多应用都写着Apache80,搜了一边才发现必须要到: qnapclub 来下载,并且收费5欧元,软件收费,我不反对,毕竟尊重作者的劳动成果,但如果有已经购买并分享出来的好心网友,那咱能省则省,搜了一圈,发现要么链接失效,要么共享出来的地址无法下载。 好吧,我选择购买吧。 我当然会选择我对应的程序,可以看出,购买后,不同版本的都可以下载。 能找这些程序的,大概率也是一名爱折腾的技术宅男吧。如何下载 对于程序是否要分享出来,真是纠结了好久,人民群众总是希望有免费的可以拿来用,但软件开发者就非常讨厌这种行为。  原本的顾虑最近被这个程序的PHP.INI气到了,修改了上传文件参数的限制,死活不生效,折腾了两天都没搞定,索性拿出来供大家研究,找到问题的,麻烦回复一声,谢谢。 - 隐藏 - 多唠叨两句下载后的.qpkg往往通过应用APP中心手动安装会卡住或出错,看见另一种用命令行安装QPKG办法1、在NAS中开启TELNET功能2、下载你的QPKG到相应的目录下,如Web目录3、进入telnet,执行cd /share/HDA_DATA/Web sh Apache80_2454.8210_arm_64.qpkg 复制代码4、再进入QNAP的管理界面内,看下,不是已经安装成功了吗?如果你看不懂,算了,当我没说。
经常用到的液压计算公式,Excel版本,输入条件直接出结果。
做液压系统设计的时候,经常会用到液压计算公式:电机的功率如何计算?管径如何计算?管道壁厚如何计算节流阀的压损如何计算?蓄能器如何选择,充气压力应该充多少?油缸的速度,油缸的容积如何计算油缸的推拉力如何计算?这些东西都会用到,没从都用公式去套,那得多麻烦啊,不废话了,用了多年的计算工具,分享出来。回复就可以下载了液压系统计算公式汇总(EXCEL版)非常详细.xls常用液压设计计算公式.xls蓄能器计算软件3.05中文版.zip - 隐藏 -
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